文章來源:http://sanikomm.cn 文章作者:襄陽宏杰工業(yè)自動化技術(shù)有限公司 發(fā)布時間:2021-06-16
自動焊接機器人既是點焊機器人、弧焊機械手的總稱,也包括了直角坐標型機器人、圓柱坐標型機器人、全關(guān)節(jié)型機器人以及球坐標型機器人。既然它們都屬于自動焊接機器人,那應(yīng)該如何區(qū)分呢?
點焊機器人應(yīng)用的較多的領(lǐng)域就是汽車工業(yè),在在裝配每臺汽車車體時,有很大一部分的焊點都是由機器人完成的。但是在點焊機器人剛出現(xiàn)的時候,它只用于增強焊作業(yè),后來為了保證拼接精度,才開始讓它完成定位焊接作業(yè)。
由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及,因此弧焊機械手作為一種自動焊接機器人在通用機械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運用。在弧焊作業(yè)中,焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運動,并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標。
直角坐標型這類自動焊接機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機床類似,其到達空間位置的三個運動由直線運動構(gòu)成,它的優(yōu)點是運動學(xué)模型簡單,控制精度容易提高;而缺點是機構(gòu)龐大、工作空間小、操作靈活性較差。
圓柱坐標型自動焊接機器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱,并使得水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮,從而獲得較高速度。但由于它的末端操作器外伸離開立柱軸心比較遠,因此線位移分辨精度就較低。
與人較為類似的是全關(guān)節(jié)型自動焊接機器人,其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn),所以具有機構(gòu)緊湊、靈活性好、占地面積小、工作空間大、可獲得較高的末端操作器線速度等優(yōu)點,但很難控制高精度。